/ Hd  0 # gi( f$%&'(( LB)'*-    q q       'TABLE 1'Moving Leg4'(X1,Y1) refer to knee; (x2,y2) refer to ankle*'Derivatives refer to center of mass 'Time 'X_1 'Y_1 'X_2 'Y_2 'dY/dt 'dX/dt   333333?  ?zZd;O?MbX?Zd;O?MbX?Zd;O?MbX?zZd;O?MbX?Zd;O?MbX?Zd;O?MbX? {Gz?  )\(?  Q?a?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?aQZd;O?MbX?Zd;O?MbX? {Gz?  q= ףp?  Q?a?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?aQZd;O?MbX?Zd;O?MbX? Q?   ףp= ?  Q?a?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?aQZd;O?MbX?Zd;O?MbX? {Gz?    ?    ?a @QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?a QZd;O?MbX?Zd;O?MbX? ?    )\(?    Q?a @QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?a QZd;O?MbX?Zd;O?MbX? Q?    Q?    ףp= ?a ?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?a QZd;O?MbX?Zd;O?MbX? Q?    p= ף?    )\(?a @QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?a QZd;O?MbX?Zd;O?MbX? {Gz?    Q?    p= ף?a ?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?a QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?  ףp= ?  (\?  Q?a?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?aQZd;O?MbX?Zd;O?MbX? ?  333333?  333333?a6?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?a6?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX? (\(?  333333?>^4/?.?K=U?p?IL?9333333??K=U?p?aV j?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?aEˬo!?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX? Q?  333333?>aI?.?K=U?p?I}?9333333??K=U?p?aM#o?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?a=V?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX? p= ף?  333333?>/wlQX?.?K=U?p?I~:t?9333333??K=U?p?aQM?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?aDcp?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX? Q?  333333?>o?.?K=U?p?IH/ı?9333333??K=U?p?aig?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?agt?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX? 333333?  333333?>'α?.?K=U?p?If?9333333??K=U?p?a2?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?a&?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX? {Gz?  333333?>446o?.?K=U?p?I4Ƞt?9333333??K=U?p?a49a?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?aR#?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX? (\?  333333?>8/?.?K=U?p?I)gF]?9333333??K=U?p?aƕ?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?a_dt-?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?  ףp= ?  333333?>Y߽5 ?.?K=U?p?Iebq ?9333333??K=U?p?a6?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?a3w6ǿQZd;O?MbX?Zd;O?MbX? SQ?  333333?>n?.?K=U?p?I@?9333333??K=U?p?a`?QZd;O?MbX?Zd;O?MbX?a%QZd;O?MbX?Zd;O?MbX? ?  333333?>L ?.?K=U?p?ITb3?9333333??K=U?p?